Советую к прочтению: Диагностика неисправностей автоматической трансмиссии (АКПП) Subaru
В частности:
Прямолинейное движение сопровождается повышенным уровнем вибраций:
Неисправен модуль управления трансмиссией (TCM).
Неисправен электромагнитный клапан включения блокировки.
Неисправен демпфер блокировки.
Вибрации возникают во время совершения поворотов
Неисправен модуль управления трансмиссией (TCM).
Неисправен передний датчик скорости (VSS).
Неисправен задний датчик скорости (VSS).
Неисправен датчик положения дроссельной заслонки (TPS).
Неисправен датчик температуры ATF.
ATF нуждается в замене.
Неисправно муфта раздаточной коробки.
Неисправен клапан раздаточной коробки.
А есть автомат пинается, то вероятнее всего пипец фрикционам, читай Восстановление полного привода на Subaru Legacy (Замена фрикционов в автоматической коробке)